2002年第2期动态信息《机器人技术与应用》未来火星上当的机器人“建筑工”美国航空航天局(NASA)位于加利福尼亚州的空气动力实验室的研究人员近日已利用机器人在模拟火星地形的条件下实施某些施工项目,包括由几个机器人一起抬升重物等,这意味着人类征服火星的进程将由这些机器人第一步。“迈出”研究人员称,最初进行的有关试验都很顺利,NASA的工程师们对于可以利用机器人在火星上修建简火星上的地形非常复杂,但这些先进的机器人已可以独立进行思维,对同伴的移动单的建筑物充满信心。做出反应,因此它们完全有能力尽可能地减少重物在抬升和移动过程中掉到地上的可能性。在试验当中,两个相互配合的机器人用它们的手臂抓住一只长2.5米的集装箱并将其运送到50米远的地在运送集装箱的过程当中,两个机器人可以看到并辨方。识附近的物体以便避开这些物体的阻挡,当其中一个机器人感到自己可能“摔跟头”或站立不稳时,另外一个机器人就会立即有所反应并采取补救措施。这个线性方程组含有6个未知数和6个方程,其解为a20=θ20a21=θ20¨θ20a22=2¨¨θθθθθ202f-2020-(82f+1220)t2f+(320-θf)2t222fa23=2t3f2¨¨θθθθθθ302f-3020-(142f+1620)t2f+(320-22f)t22fa24=2t3f2¨¨θθθθθ122f-1220-(62+620)t2f+(20-θf)2t222fa25=2t3f24小结本文利用样条插值法提出一种机器人运动轨迹的规划方法,该算法具有如下特点:(1)计算量小,除了几个空间路径点外,不必对路径点之间的点进行反解计算;(2)由于除了路径点外,关节空间与直角坐标空间之间没有要求连续的对应关系,因此该算法基本上没有机构奇异点的问题;(3)由于构造的各关节函数θ=θ(t)是对时间连i续的,所以轨迹是光滑平稳的无噪声轨迹。(4)当对轨迹中间点有速度和加速度要求时,可以采用高阶样条函数来拟合。参考文献[1]HalitEren(1999)"ImplementationoftheSplineMethodforMobileRobotPathControl"IEEE[2]AspinwallDM.1986"AccelerationProfilesforMinimiz2ingResidualResponse"ASMEJ,ofDynamicSystems,Mea2surementandControl[3]Kakikura,M,(1998)"Pathfindingproblemsofau2tonomousrobots,"ResearchesoftheElectrotechnicalLabora2tory,no85[4]秦锋,徐向荣基于样条函数法的机器人运动轨迹规划机械科学与技术1996[5]沈钺,董秀林,周福章机器人二维运动轨迹精度的学习控制算法研究机床与液压1998[6]蔡自兴机器人学2000,清华大学出版社??21?1994-2013ChinaAcademicJournalElectronicPublishingHouse.Allrightsreserved.

文章来源：《水利与建筑工程学报》 网址: http://www.jzgcjsysjzzs.cn/qikandaodu/2020/0909/334.html

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